Controlar Servomotor

Lo siguiente son las pautas para programar un servomotor SG-90 con Arduino, utilizando la librería Servo.h

1. Incluir librería Servo.h al principio del código de Arduino

#define <Servo.h>

2. Generar una variable para un objeto de tipo Servo, elemento que tiene métodos para controlar al servomotor

  Servo _miServo1 ;

3. En el Setup acoplaremos el Pin elegido con el siguiente comando

  _miServo1.attach( _PIN_SERVO1 ) ;

4. Luego, en algún lugar del Loop o en una función generada por nosotros, deberemos indicarle que se mueva a un cierto ángulo, mediante el método .write()

  _miServo1.write( 180 ) ;

El Arduino suele darle electricidad todo el tiempo al Servomotor, así que puede que re-caliente. Lo mejor es establecer momentos en que no estará conectado. Para eso aplicaremos lo contrario a .attach(), .detach() (notar el uso de las letras T en estas dos funciones).

  _miServo1.detach() ;

Aclaración de los dos tipos de Servo

El primer tipo de servo, es el que tiene media vuelta, y va de 0 a 180º de rotación. En cuanto al segundo tipo, el de 360º, es un servo que da vueltas enteras.

Servo tipo 1:

1. 0º -> Abajo
2. 45º -> Inclinado abajo-medio
3. 90º -> Al medio
4. 135º -> Inclinado arriba-medio
5. 180º -> Arriba

Servo tipo 2, de giro contínuo:

1. 0º -> Velocidad máxima para la izquierda (giro contínuo)
2. 45º -> Velocidad media para la izquierda
3. 90º -> Velocidad nula (quieto)
4. 135º -> Velocidad media para la derecha
5. 180º -> Velocidad máxima para la derecha