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Vehículo con dos ruedas Servo 360ª

 

Autito 360º

Principio de funcionamiento

- Los Servomotores se conectan en un Pin con PWM
- Escribir 90º detiene el motor.
- Escribir 0º pone al motor a avanzar a máxima velocidad para un lado.
- Escribir 180º pone al motor a avanzar a máxima velocidad para el otro lado.
- Escribir 45º pone al motor a avanzar a mitad de velocidad para un lado
- Escribir 135º pone al motor a avanzar a mitad de velocidad para el otro.

Conexiones

Ø  Servo 360º 1º à Pin D9

Ø  Servo 360º 2º à Pin D6

Ø  Sensor B/N à Pin D2

Diagrama Descripción generada automáticamente

Programa 1 – Control por serial

// Habilitamos variables

#include <Servo.h>

Servo _ruedaizq, _ruedader ;

String _pc ;

 

#define VELO(x) x*90+90

 

// Función setup()

void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  Serial.begin(9600);

  Serial.println("arduino:ok") ;

  Serial.setTimeout(10) ;

  _ruedaizq.attach(9) ;

  _ruedader.attach(6) ;

}

 

// Loop, esperando mensajes

void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

  _pc = "" ;

  if( Serial.available() ) {

    _pc = Serial.readString() ;

    _pc.trim() ;

 

// Si es adelante

    if( _pc == "adelante" ) {

      _ruedaizq.write( VELO(.5) ) ;

      _ruedader.write( VELO(-.5) ) ;

    }

 

// Si es atrás

    if( _pc == "atras" ) {

      _ruedaizq.write( VELO(-.5) ) ;

      _ruedader.write( VELO(.5) ) ;

    }

 

// Si es un costado

    if( _pc == "izq" ) {

      _ruedaizq.write( VELO(.5) ) ;

      _ruedader.write( VELO(.5) ) ;

    }

    if( _pc == "der" ) {

      _ruedaizq.write( VELO(-.5) ) ;

      _ruedader.write( VELO(-.5) ) ;

    }

 

// Si es detener

    if( _pc == "detener" ) {

      _ruedaizq.write( VELO(0) ) ;

      _ruedader.write( VELO(0) ) ;

    }

 

// Fin del programa

  }

}

 

 

Programa 2 – Automóvil autónomo

// Definiciones útiles

#define function

#define VELOCIDAD(x) x*90 + 90

 

// Variables de estado

int _estado = 0 ;

float _tiempoEstado = 0 ;

String _pc ;

 

// Variables de componentes

#include <Servo.h>

Servo _rueda1, _rueda2 ;

 

// Para el setup

void function fnSetupSerial() {

  Serial.begin( 9600 ) ;

  Serial.setTimeout(10) ;

  Serial.println("arduino:conectado") ;

}

void function fnSetupComponentes() {

  _rueda1.attach( 6 ) ;

  _rueda2.attach( 9 ) ;

  pinMode( 2, INPUT ) ;

  randomSeed( analogRead(A4) ) ;

}

 

void function setup() {

  fnSetupSerial() ;

  fnSetupComponentes() ;

}

// Máquina de estados finitos

void function loop() {

  _tiempoEstado += 100 ;

  delay( 100 ) ;

  _pc = "" ;

  if( Serial.available() ) {

    _pc = Serial.readString() ;

    _pc.trim() ;

  }

 

  if( _estado == 0 ) return fnEstado0() ;

  if( _estado == 1 ) return fnEstado1() ;

  if( _estado == 2 ) return fnEstado2() ;

  if( _estado == 3 ) return fnEstado3() ;

}

 

// Transiciones de los estados

void function fnCambiarEstado( int _nuevoEstado) {

  _estado = _nuevoEstado ;

  _tiempoEstado = -100 ;

  Serial.print( "estado:" ) ; Serial.println(_nuevoEstado) ;

  if( _estado == 0 ) fnTransicionEstado0() ;

  if( _estado == 1 ) fnTransicionEstado1() ;

  if( _estado == 2 ) fnTransicionEstado2() ;

  if( _estado == 3 ) fnTransicionEstado3() ;

}

 

// Hacia el estado deshabilitado

void function fnTransicionEstado0() {

    Serial.println("desactivado") ;

    _rueda1.write( VELOCIDAD(0) ) ;

    _rueda2.write( VELOCIDAD(0) ) ;

 

}

 

// Hacia el estado habilitado

void function fnTransicionEstado1() {

    Serial.println("Activado, Esperando 1") ;

    _rueda1.write( VELOCIDAD(0) ) ;

    _rueda2.write( VELOCIDAD(0) ) ;

 

}

 

// Habilitando el vehículo autónomo

void function fnTransicionEstado2() {

  Serial.println("Avanzando....") ;

    _rueda1.write( VELOCIDAD(0.3) ) ;

    _rueda2.write( VELOCIDAD(-0.3) ) ;

 

}

 

// Obstáculo detectado, retroceder

void function fnTransicionEstado3() {

  Serial.println("Obstáculo! Rebotando") ;

}

 

// Estado 0 – Estado deshabilitado – No hace nada

void function fnEstado0() {

  if( _pc == "activar" ) return fnCambiarEstado(1) ;

}

 

// Estado 1 – Estado habilitado, esperando 1 para adelantar

void function fnEstado1() {

  if( _pc == "desactivar" ) return fnCambiarEstado(0) ;

  if( _pc == "1" ) return fnCambiarEstado(2) ;

}

 

// Estado 2 – Avanzando. 0 para detener. Si sensor detecta, rebotar

void function fnEstado2() {

  if( _pc == "0" ) return fnCambiarEstado(1) ;

  int _medida = !digitalRead(2) ;

  Serial.print("medida:") ; Serial.println(_medida);

  if( _medida ) return fnCambiarEstado(3) ;

}

 

// Estado 3 – Forma de rebote: retroceder y elegir lado al azar

void function fnEstado3() {

  _rueda1.write( VELOCIDAD(-0.3) ) ;

  _rueda2.write( VELOCIDAD(0.3) ) ;

  delay( 1000 ) ;

  float _aleatorio = random(0,2) ;

  if( _aleatorio ) {

    _rueda1.write( VELOCIDAD(-0.3) ) ;        

    _rueda2.write( VELOCIDAD(-0.3) ) ;

  }

  else {

    _rueda1.write( VELOCIDAD(0.3) ) ;

    _rueda2.write( VELOCIDAD(0.3) ) ;

  }

  delay( 2000 ) ;

  fnCambiarEstado(2) ;

}

 

 

 

 

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