Vehículo con dos ruedas Servo 360ª

 

Autito 360º

Principio de funcionamiento

- Los Servomotores se conectan en un Pin con PWM

- Escribir 90º detiene el motor.

- Escribir 0º pone al motor a avanzar a máxima velocidad para un lado.

- Escribir 180º pone al motor a avanzar a máxima velocidad para el otro lado.

- Escribir 45º pone al motor a avanzar a mitad de velocidad para un lado

- Escribir 135º pone al motor a avanzar a mitad de velocidad para el otro.

Conexiones

Ø  Servo 360º 1º à Pin D9

Ø  Servo 360º 2º à Pin D6

Ø  Sensor B/N à Pin D2

Programa 1 – Control por serial

// Habilitamos variables

#include <Servo.h> Servo _ruedaizq, _ruedader ; String _pc ;   #define VELO(x) x*90+90

// Función setup()

void setup() {   // put your setup code here, to run once:   Serial.begin(9600);   Serial.println("arduino:ok") ;   Serial.setTimeout(10) ;   _ruedaizq.attach(9) ;   _ruedader.attach(6) ; }

// Loop, esperando mensajes

void loop() {   // put your main code here, to run repeatedly:   _pc = "" ;   if( Serial.available() ) {     _pc = Serial.readString() ;     _pc.trim() ;

// Si es adelante

if( _pc == "adelante" ) {       _ruedaizq.write( VELO(.5) ) ;       _ruedader.write( VELO(-.5) ) ;     }

// Si es atrás

if( _pc == "atras" ) {       _ruedaizq.write( VELO(-.5) ) ;       _ruedader.write( VELO(.5) ) ;     }

// Si es un costado

if( _pc == "izq" ) {       _ruedaizq.write( VELO(.5) ) ;       _ruedader.write( VELO(.5) ) ;     }     if( _pc == "der" ) {       _ruedaizq.write( VELO(-.5) ) ;       _ruedader.write( VELO(-.5) ) ;     }

// Si es detener

if( _pc == "detener" ) {       _ruedaizq.write( VELO(0) ) ;       _ruedader.write( VELO(0) ) ;     }

// Fin del programa

} }

 

Programa 2 – Automóvil autónomo

// Definiciones útiles

#define function #define VELOCIDAD(x) x*90 + 90

// Variables de estado

int _estado = 0 ; float _tiempoEstado = 0 ; String _pc ;

// Variables de componentes

#include <Servo.h> Servo _rueda1, _rueda2 ;

// Para el setup

void function fnSetupSerial() {   Serial.begin( 9600 ) ;   Serial.setTimeout(10) ;   Serial.println("arduino:conectado") ; } void function fnSetupComponentes() {   _rueda1.attach( 6 ) ;   _rueda2.attach( 9 ) ;   pinMode( 2, INPUT ) ;   randomSeed( analogRead(A4) ) ; }   void function setup() {   fnSetupSerial() ;   fnSetupComponentes() ; }

// Máquina de estados finitos

void function loop() {   _tiempoEstado += 100 ;   delay( 100 ) ;   _pc = "" ;   if( Serial.available() ) {     _pc = Serial.readString() ;     _pc.trim() ;   }     if( _estado == 0 ) return fnEstado0() ;   if( _estado == 1 ) return fnEstado1() ;   if( _estado == 2 ) return fnEstado2() ;   if( _estado == 3 ) return fnEstado3() ; }

// Transiciones de los estados

void function fnCambiarEstado( int _nuevoEstado) {   _estado = _nuevoEstado ;   _tiempoEstado = -100 ;   Serial.print( "estado:" ) ; Serial.println(_nuevoEstado) ;   if( _estado == 0 ) fnTransicionEstado0() ;   if( _estado == 1 ) fnTransicionEstado1() ;   if( _estado == 2 ) fnTransicionEstado2() ;   if( _estado == 3 ) fnTransicionEstado3() ; }   // Hacia el estado deshabilitado void function fnTransicionEstado0() {     Serial.println("desactivado") ;     _rueda1.write( VELOCIDAD(0) ) ;     _rueda2.write( VELOCIDAD(0) ) ;   }   // Hacia el estado habilitado void function fnTransicionEstado1() {     Serial.println("Activado, Esperando 1") ;     _rueda1.write( VELOCIDAD(0) ) ;     _rueda2.write( VELOCIDAD(0) ) ;   }   // Habilitando el vehículo autónomo void function fnTransicionEstado2() {   Serial.println("Avanzando....") ;     _rueda1.write( VELOCIDAD(0.3) ) ;     _rueda2.write( VELOCIDAD(-0.3) ) ;   }   // Obstáculo detectado, retroceder void function fnTransicionEstado3() {   Serial.println("Obstáculo! Rebotando") ; }

// Estado 0 – Estado deshabilitado – No hace nada

void function fnEstado0() {   if( _pc == "activar" ) return fnCambiarEstado(1) ; }

// Estado 1 – Estado habilitado, esperando 1 para adelantar

void function fnEstado1() {   if( _pc == "desactivar" ) return fnCambiarEstado(0) ;   if( _pc == "1" ) return fnCambiarEstado(2) ; }

// Estado 2 – Avanzando. 0 para detener. Si sensor detecta, rebotar

void function fnEstado2() {   if( _pc == "0" ) return fnCambiarEstado(1) ;   int _medida = !digitalRead(2) ;   Serial.print("medida:") ; Serial.println(_medida);   if( _medida ) return fnCambiarEstado(3) ; }

// Estado 3 – Forma de rebote: retroceder y elegir lado al azar

void function fnEstado3() {   _rueda1.write( VELOCIDAD(-0.3) ) ;   _rueda2.write( VELOCIDAD(0.3) ) ;   delay( 1000 ) ;   float _aleatorio = random(0,2) ;   if( _aleatorio ) {     _rueda1.write( VELOCIDAD(-0.3) ) ;             _rueda2.write( VELOCIDAD(-0.3) ) ;   }   else {     _rueda1.write( VELOCIDAD(0.3) ) ;     _rueda2.write( VELOCIDAD(0.3) ) ;   }   delay( 2000 ) ;   fnCambiarEstado(2) ; }